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主要包括五部分:
①轨道行走系统;
②机械手主机;
③夹具部分;
④执行部分;
⑤气路控制系统。
①一套完整的助力机械手装备主要由三部分组成:平衡吊主机、抓取夹具(或机械手)及安装结构。
②机械手主机是实现物料(或工件)在空中无重力化浮动状态的主体装置。
③机械手则是实现工件抓取,并完成用户相应搬运和装配要求的装置。